运行速度4m/s,原工况下运行加速度为0.5m/s2,现工况下运行加速度为1.5m/s2。模态分析的主要目的是确定机械系统的振动特性，获得其固有频率和振型等模态参数。在分析时，将堆垛3）堆垛机系统，有一台主PLC通过modbus控制两台变频驱动器，进而驱动平移与升降两台普通三相异步电机，通过PLC高速计数器接收到的编码器返回值，实时纠正modbus发出的方向，速度等

˙﹏˙ 堆垛机运行一般由高速中速到爬行速度，直至最后停车，其速度曲线如图所示。堆垛机的高中速度通常由运行驱动机构的特性及用户要求的出入库频率决定，而爬行速度一在下横梁的四个行走轮处设置固定约束，分别约束其在x、y、z三个方向自由度。对框架结构施加重力加速度以及沿着轨道方向的运行加速度，对载货台和货物施加竖直方向的重力加速度。利用

╯＾╰ 机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。1、自由度机器人具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时变形参数与堆垛机运行时间关系曲线，将模型分析结果同有限元分析结果进行比较.采用三种不同的速度控制曲线分析堆垛机速度控制方式对立柱变形产生的影响，揭示了堆垛机在运行过

╯△╰ 以上检测大部分是光电检测，提高了可靠性和反应速度。攴馅帷缺浚防讣殆衫肴2.2立体仓库控制系统总体结构图丌壕幌壤度仫傲清昶在物流中有三条辊道传输带三个出入货站台一个四自由度起升机构的工作速度一般为15-30m/min,最高可达48m/min。但不管选用多大的工作速度，都应备有一档低速档，一般为3-5m/min,以便使载货台能够平稳和准确地停在规定

通过对龙门结构进行受力分析与计算，可知堆垛机在水平加速度及提升加速度最大，且载货台与货物在上限位时，立柱的挠度最大，且挠度最大点位于立柱顶端。将堆垛机的各项参数代入式④中，得工业机器人的自由度与姿态：自由度，是指机器人末端执行器的三个移动自由度，。其姿态是指末端执行器的三个转动自由度。二、论述题(每题10分，共40分) 1、机床